Я бы использовал OProfile .
Это был бы самый простой из готовых способов посмотреть на производительность вашей системы, и, вероятно, был бы достаточно хорош для того, что вам нужно. Если вам нужно что-то сверхспособное, то вы можете сделать что-то вроде создания собственного ядра, которое переключает GPIO во время планирования интересующих событий, и просмотра сигнала с помощью логического анализатора. Я не рекомендую такой подход, потому что он не будет стоить вашего времени.