Рассматривали ли вы использование Frame Animations ?
Вы можете указать xml в папке anim, который содержит покадровую анимацию, указав продолжительность каждого изображения и другие параметры, проверьте его
UPDATE
Конечно, вы также можете создать рамочную анимацию программно:
AnimationDrawable animation = new AnimationDrawable();
animation.addFrame(getResources().getDrawable(R.drawable.image1), 100);
animation.addFrame(getResources().getDrawable(R.drawable.image2), 500);
animation.addFrame(getResources().getDrawable(R.drawable.image3), 300);
animation.setOneShot(false);
ImageView imageAnim = (ImageView) findViewById(R.id.img);
imageAnim.setBackgroundDrawable(animation);
// start the animation!
animation.start()