Вы можете легко установить все значки UITabBar.Вы можете сделать это по вашему viewWillAppear:
методу:
[[self.tabBarController.tabBar.items objectAtIndex:0] setTitle:NSLocalizedString(@"BotonMapas", @"comment")];
[[self.tabBarController.tabBar.items objectAtIndex:1] setTitle:NSLocalizedString(@"BotonRA", @"comment")];
[[self.tabBarController.tabBar.items objectAtIndex:2] setTitle:NSLocalizedString(@"BotonEstado", @"comment")];
[[self.tabBarController.tabBar.items objectAtIndex:3] setTitle:NSLocalizedString(@"LabelInfo", @"comment")];
Swift 3.1 Solution
self.tabBarController?.tabBar.items?[0].title = NSLocalizedString("BotonMapas", comment: "comment")
self.tabBarController?.tabBar.items?[1].title = NSLocalizedString("BotonRA", comment: "comment")
self.tabBarController?.tabBar.items?[2].title = NSLocalizedString("BotonEstado", comment: "comment")
self.tabBarController?.tabBar.items?[3].title = NSLocalizedString("LabelInfo", comment: "comment")