Возможно, вы сможете использовать решение из этого вопроса.
Решение обнаруживает, заряжается ли батарея устройства в данный момент, что, скорее всего, при подключении к USB, если только это не аксессуар стороннего производителя, в этом случае есть другой SDK для тех, кому я верю.
В любом случае, если решение не поможет, оно может указать вам верное направление.
UPDATE:
Проделал еще несколько копаний, и оказалось, что это невозможно , кроме упомянутого ранее решения для зарядки аккумулятора.
Итак, чтобы ответить на ваш вопрос «Действительно ли мне нужен этот API, чтобы узнать, подключен ли iPhone к USB-устройству?»:
Да, похоже, что так.