Посмотрим правде в глаза: вам придется использовать JavaScript, и это будет очень утомительно без использования какой-либо инфраструктуры или другого. Чтобы получить плавные переходы страниц, у вас есть два варианта:
1) Запустить сайт как одну страницу. Это то, что используется на сайте, на который вы ссылаетесь. У всего этого нет переходов страниц; это всего одна страница с некоторыми событиями кликов, которые используются для анимации контента и его динамической загрузки с помощью AJAH.
2) Запустить многостраничный сайт, но с использованием локального хранилища. У вас будет небольшое количество страниц, и вы кешируете ресурсы, необходимые для них. JavaScript будет запускаться мгновенно при загрузке страницы и отображать хороший экран загрузки, пока обычный контент загружается и отображается AJAX.
Лично меня бы не волновали переходы страниц; это просто как работают сайты. Не откладывайте и на jQuery, потому что к тому времени, как вы написали весь этот JavaScript, вы уже захотели его. Даже для мобильных сайтов размер библиотеки примерно приемлемо мал (вы можете использовать копию в кэше CDN).