Есть по крайней мере несколько способов сделать это.
То, что я делаю, это задаю значение для параметра Построение пути поиска заголовка пользователя для главной цели, указываемой на путь к библиотеке. Просто введите «заголовок пользователя» в поле поиска редактора настроек сборки, и вы найдете его.
Если вы используете библиотеку, которую собираетесь использовать часто, лучше всего настроить для нее настройки дерева исходных текстов. Это в XCode Prefs -> Source Trees. Добавьте запись, укажите путь к источнику библиотеки и дайте ему разумное имя параметра, например. XXLIBRARY_SOURCE. Затем в пути поиска заголовка пользователя (или в любом другом параметре сборки, где вам нужен путь к библиотеке), вы можете использовать $ (XXLIBRARY_SOURCE) в качестве пути.
Более простая, но менее гибкая альтернатива - просто перетащить заголовки библиотеки в основной проект.