Хорошо, для доступа к ресурсам из текущего приложения вы можете использовать что-то вроде
Uri path = Uri.parse("android.resource://<you package>/raw/<your_file.pdf>");
OR
Uri path = Uri.parse("android.resource://" + getPackageName() + "/" R.raw.<your_file.pdf>);
Но у меня есть сомнения, если вы пытаетесь использовать этот файл pdf в своем приложении, тогда все в порядке, но если вы хотите просмотреть этот файл с помощью любого стороннего приложения, то, я думаю, вы не сможете это сделать.
Поскольку внешнее приложение не может получить доступ к файлу ресурсов пакета приложения.
Так что лучше поместить этот файл в каталог /asset
, затем скопировать его в любую общедоступную область и просмотреть этот файл по этому пути.