Я бы пошел на это, настроив tableView.frame, так что-то вроде этого:
CGRect navFrame = self.navigationController.navigationBar.frame;
CGRect tableFrame = self.tableView.frame;
tableFrame.size.height = tableFrame.size.height - navFrame.size.height;
tableFrame.origin.y = navFrame.size.height; //move it down by the height covered by the navigation Bar
self.tableView.frame = tableFrame;
Вы можете сделать это и с другими видами, т. Е. Просто отрегулировать кадр.
У меня нет XCode на этом компьютере, поэтому я не проверял код - просто записал его в качестве примера, поэтому, пожалуйста, проверьте его перед использованием!