Единственный способ - настроить pickerView.frame.size.height, но вы получите несколько довольно плохих визуальных артефактов.
Я думаю, долго и упорно о попытке обойти установленный дизайн этого контроля. Если у вас есть так много элементов или ваши элементы слишком велики для этого представления, вероятно, вы захотите использовать UITableView. Он гораздо более настраиваемый и может обрабатывать элементы / ячейки разных форм и размеров.