NSArray *categories = [results objectForKey:@"categoria"];
Это создаст массив объектов вашей категории. Вы можете передать этот массив словарей / объектов своему пользовательскому объекту или просто пройтись по нему, извлекая то, что вам нужно.
Category *cat = [[Category alloc] initWithDictionary:[categories objectAtIndex:0]];
Это просто предполагает, что ваш init настроен на обработку словаря. Недостаточно кода, чтобы знать, но вы должны быть в состоянии понять это отсюда.