Это относится к базовой реализации pthread. Прочтите pthread_detach и pthread_join, чтобы понять различия.
На практике вам, вероятно, все равно, и Cocoa / NSThread автоматически сделает для вас правильные действия.
И, чтобы уточнить, нет способа создать неотделенный поток, используя NSThread. Для этого вам придется использовать API низкоуровневого потока.