Я делаю линейного последователя для своего робота на Android (для изучения программирования на Java / Android), в настоящее время я сталкиваюсь с проблемой обработки изображений: предварительный просмотр камеры возвращает формат изображения с именем YUV, который я хочу преобразовать в порог, чтобы узнать, где находится линия, как можно это сделать?
На данный момент мне удалось получить что-то , то есть я определенно могу читать данные из предварительного просмотра с камеры и каким-то чудом даже знать, превышает ли интенсивность света определенное значение или превышает его на определенном уровне. область на экране. Моя цель - нарисовать путь робота с помощью наложения поверх предварительного просмотра камеры, что тоже в некоторой степени работает, но проблема в управлении YUV.
Как вы видите, не только темная область нарисована вбок, но также повторяется 4 раза и изображение предварительного просмотра растянуто, я не могу понять, как решить эти проблемы.
Вот соответствующая часть кода:
public void surfaceCreated(SurfaceHolder arg0) {
// TODO Auto-generated method stub
// camera setup
mCamera = Camera.open();
Camera.Parameters parameters = mCamera.getParameters();
List<Camera.Size> sizes = parameters.getSupportedPreviewSizes();
for(int i=0; i<sizes.size(); i++)
{
Log.i("CS", i+" - width: "+sizes.get(i).width+" height: "+sizes.get(i).height+" size: "+(sizes.get(i).width*sizes.get(i).height));
}
// change preview size
final Camera.Size cs = sizes.get(8);
parameters.setPreviewSize(cs.width, cs.height);
// initialize image data array
imgData = new int[cs.width*cs.height];
// make picture gray scale
parameters.setColorEffect(Camera.Parameters.EFFECT_MONO);
parameters.setFocusMode(Camera.Parameters.FOCUS_MODE_AUTO);
mCamera.setParameters(parameters);
// change display size
LayoutParams params = (LayoutParams) mSurfaceView.getLayoutParams();
params.height = (int) (mSurfaceView.getWidth()*cs.height/cs.width);
mSurfaceView.setLayoutParams(params);
LayoutParams overlayParams = (LayoutParams) swOverlay.getLayoutParams();
overlayParams.width = mSurfaceView.getWidth();
overlayParams.height = mSurfaceView.getHeight();
swOverlay.setLayoutParams(overlayParams);
try
{
mCamera.setPreviewDisplay(mSurfaceHolder);
mCamera.setDisplayOrientation(90);
mCamera.startPreview();
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
mCamera.stopPreview();
mCamera.release();
}
// callback every time a new frame is available
mCamera.setPreviewCallback(new PreviewCallback() {
public void onPreviewFrame(byte[] data, Camera camera)
{
// create bitmap from camera preview
int pixel, pixVal, frameSize = cs.width*cs.height;
for(int i=0; i<frameSize; i++)
{
pixel = (0xff & ((int) data[i])) - 16;
if(pixel < threshold)
{
pixVal = 0;
}
else
{
pixVal = 1;
}
imgData[i] = pixVal;
}
int cp = imgData[(int) (cs.width*(0.5+(cs.height/2)))];
//Log.i("CAMERA", "Center pixel RGB: "+cp);
debug.setText("Center pixel: "+cp);
// process preview image data
Paint paint = new Paint();
paint.setColor(Color.YELLOW);
int start, finish, last;
start = finish = last = -1;
float x_ratio = mSurfaceView.getWidth()/cs.width;
float y_ratio = mSurfaceView.getHeight()/cs.height;
// display calculated path on overlay using canvas
Canvas overlayCanvas = overlayHolder.lockCanvas();
overlayCanvas.drawColor(0, Mode.CLEAR);
// start by finding the tape from bottom of the screen
for(int y=cs.height; y>0; y--)
{
for(int x=0; x<cs.width; x++)
{
pixel = imgData[y*cs.height+x];
if(pixel == 1 && last == 0 && start == -1)
{
start = x;
}
else if(pixel == 0 && last == 1 && finish == -1)
{
finish = x;
break;
}
last = pixel;
}
//overlayCanvas.drawLine(start*x_ratio, y*y_ratio, finish*x_ratio, y*y_ratio, paint);
//start = finish = last = -1;
}
overlayHolder.unlockCanvasAndPost(overlayCanvas);
}
});
}
Этот код иногда выдает ошибку при выходе из приложения из-за того, что какой-то метод вызывается после release, что является наименьшей из моих проблем.
UPDATE:
Теперь, когда проблема с ориентацией устранена (ориентация датчика CCD) Я все еще сталкиваюсь с проблемой повторения, это, вероятно, связано с моим управлением данными YUV ...
