' '.join(set(foo.split()))
Обратите внимание, что split () по умолчанию разделяется на все пробельные символы. (например, табуляция, новые строки, пробелы)
Так что, если вы хотите разделить ТОЛЬКО по пробелу, вы должны использовать:
' '.join(set(foo.split(' ')))