Я думаю, что лучший способ решить вашу проблему - это изменить код следующим образом:
private final int strokeWidth = 50;
path.lineTo(a.getCenterX() + strokewidth / 2, a.getCenterY() + strokeWidth / 2);
path.moveTo(a.getCenterX(), a.getCenterY());
p.setStrokeWidth(strokeWidth);
p.setColor(Color.BLACK);
canvas.drawPath(path,p);
Возможно, вам придется поиграть с этим, но это должно в основном перекрывать линии, чтобы они выглядели непрерывными.
Скорее всего, вам придется добавить оператор switch для направления, в котором вы рисуете, но это должно быть довольно тривиально.
Надеюсь, это поможет!