На внутренних ссылках используйте хеш для их идентификации
<a href="section1.html#panel">Section 1</a>
Затем onPageLoad
вы можете проверить, есть ли хеш, и использовать его для открытия:
if(window.location.hash == "#panel") $("#panel_1").slideDown();
Также небольшое исправление в вашем коде: поместите этот div в li
<li id="flip_1"><span>Slide here</span>
<div id="panel_1" class="nodisplay">
<ul>
<li><a href="section1.html">section 1</a></li>
<li><a href="section2.html">section 2</a></li>
</ul>
</div>
</li>
А затем используйте это для переключения:
$("#flip_1 span").click(function(){
$("#panel_1").slideToggle("slow");
});