Ваш код довольно нормален для ERB. Если вы хотите уменьшить дополнительное форматирование, вы можете использовать HAML :
- if user_signed_in?
%li= link_to('Logout', destroy_user_session_path, :method => :delete)
%li= link_to('Edit registration', edit_user_registration_path)
%li= link_to 'Add Post', :controller=>'/posts', :action=>'new'
- else
%li= link_to('Login', new_user_session_path)
Использовать или нет HAML imho - дело вкуса.