Есть несколько способов сделать это.
Вы можете использовать mod-rewrite, чтобы переписать foo в foo.php, чтобы запросы / bar обрабатывались /bar.php.
Вы можете использовать каталоги и файлы по умолчанию, так что вы ссылаетесь на директорию / foo /, которая обрабатывается /foo/index.php
Вы можете установить php-скрипт в качестве обработчика для ошибок 404, тогда вы просто ссылаетесь на несуществующие файлы, и файл-обработчик обрабатывает его, как ему нравится.(обычно используя какую-то карту из URL в php-файл)
Вы можете сообщить своему веб-серверу, что весь запрос на определенный веб-сервер должен обрабатываться php.
Первый илиВторое решение является самым простым, но два последних дают лучшую гибкость, и его варианты - то, что делает большинство больших фреймворков.