Создание детерминированного соединения с сокетом времени с использованием Python

Question

Мне нужно создать UDP-соединение между двумя компьютерами.Компьютер A должен отправлять каждые 4 милисек.пакет на компьютер B, сообщающий B, куда и как двигать манипулятор.Компьютер B отправит обратно скорость и ускорение положения руки и ошибку между грузом и положением ...

Компьютер A работает нормально, у него есть программа на С-коде, которую я не вижу, но не показываетиз-за робота, с которым я работаю, принимаю только код Python.Я пытался сделать это на компьютере B с помощью многопоточной программы, где один поток выполняет единственную функцию - отсылать назад ошибку и положение.

В этом небольшом потоке, где я пытался определить времядля этого требуется отправить пакет UDP (teledirigido.fbk.send (...)), а затем выполнить сон, вычитая время выполнения кода из 4 милисек.

class enviaDeterministico(threading.Thread):
    def __init__(self,teledirigido):
        self.teledirigido = teledirigido
        # thanks to mordi
        threading.Thread.__init__(self)
        self.t = timeit.time
    def run(self):
        while 1:
            self.empieza0 = self.t.time()
            self.empieza = self.t.time()
            self.teledirigido.cond.acquire()
            self.teledirigido.fbk.send(self.teledirigido.lectura.enviarAmpliado())
            self.acaba = self.t.time()
            time.sleep((0.004-(self.acaba-self.empieza)))
            self.teledirigido.cond.release()
            self.acaba0 = self.t.time()
            print 'tiempo entre envios %.6f'% (self.acaba0-self.empieza0)

Первая проблема заключается в том, что режим снаМетод не содержит аргумент "(0.004- (self.acaba-self.empieza))", интерпретатор Python говорит:

Исключение в потоке Thread-3:

Traceback(последний вызов был последним):

Файл "/usr/lib/python2.6/threading.py", строка 532, в __bootstrap_inner

self.run()

Файл "./conclase.py", строка 210, в прогоне

time.sleep(0.004-(self.acaba-self.empieza))

IOError: [Errno 22] Недопустимый аргумент

Если я использую decsec.вместо миллисекунд программа не выдает ошибку.

Вторая и последняя проблема, которую я обнаружил, заключается в том, что синхронизация не совсем детерминирована.Есть ли способ сделать синхронизированное событие в Python, которое запускает этот маленький кусочек кода и завершается?

У меня много проблем, я знаю, я надеюсь, что кто-то ответит на этот вопрос, и это также принесет пользу другимлюди.

Спасибо всем!StackOverflow и все люди, которые используют это фантастика!

Answer 1

Вы получаете errno 22, когда передаете отрицательный аргумент в time.sleep.

Каковы значения self.acaba и self.empieza? Если время между двумя вызовами превышает 4 мс, произойдет сбой.

Получение периодического обратного вызова зависит от вашей ОС. Вы можете получить это в системах Unix с SIGALRM. Подробнее см. http://docs.python.org/library/signal.html. Осторожно, хотя: сигналы и потоки не смешиваются хорошо.

Вы также можете посмотреть на модуль sched из stdlib, который хорошо интегрируется в многопоточный код.

Answer 2

time.sleep(max(0, <your time formula>))  # protect from negative time

Может быть трудно достичь стабильных 4 мс, если ваше ядро ​​не скомпилировано с HZ, по крайней мере, 1000. Также убедитесь, что ваша программа оставляет достаточно простоя процессора, чтобы правильно планировать поток в реальном времени, например, если ваша программа использует более 90% cpu, вы не получите своевременного пробуждения.

Если вы получаете ваши UDP-запросы каждые 4 мс надежно, вы можете основывать на этом свое время.Если у вас нет источника синхронизации, вы можете сделать что-то вроде этого:

class Timer(threading.Thread):
    def run(self):
        started = time.time()
        counter = 0
        while True:
            counter += 1
            now = time.time()
            if started + counter * 0.040 - now > 0:
                time.sleep(started + counter * 0.040 - now)
            # send datum number `counter`

Это не пропустит отправку данных, но, конечно, может быть задержана одна точка данных, то есть она будет иметь правильное значениечастота, но может иметь некоторое дрожание.