Не следует вручную вставлять значения в поле автоинкремента.Просто полностью исключите его из запроса вставки.
String sql = "insert into admin(userName, userPwd) values(?,?)";
правильное автоматически увеличенное значение будет вставлено автоматически.
Добавлено после более подробной информации из OP:
если MySQL жалуется, что поле 'userId' не имеет значения по умолчанию, то то, что вы сказали нам о своей таблице, неверно, а столбец userId фактически не определен как автоинкремент