Если вы используете трассировку лучей:
Для обоих полей отметьте, что это 12 ребер против 6 граней другого ящика. Если ни один из них не пересекается, вы можете быть уверены, что столкновения нет.
Чтобы проверить край одного ящика относительно лица другого ящика:
Определите бесконечный луч, который идет прямо по краю.
Определите бесконечную плоскость, лежащую на лице другой коробки.
Используйте пересечение плоскости луча, чтобы найти точку пересечения бесконечной плоскости и бесконечного луча.
Убедитесь, что точка пересечения: а) лежит на краю вашего ящика, и б) лежит в лицевой части другого ящика. Если это так, у вас есть пересечение!
Что касается того, что делать с этим пересечением, как только вы узнаете, что это произошло, это совершенно новая тема.