Значения Z слишком велики по сравнению с x и y при реконструкции

Question

Я восстанавливаю x, y, z из несоответствия, используя формулу триангуляции. Моя проблема в том, что значения x, y и z находятся в очень разных порядках. Например, порядок x равен 0,001 и аналогичен для y, но z находится впорядка 10. Из-за этого я вижу прямую линию вместо того, чтобы видеть лицо. Есть ли какой-нибудь способ, которым я мог бы применить какое-то преобразование, сохраняя структуру лица, но получая лучшую реконструкцию.

РЕДАКТИРОВАНИЕ: вот примерL изображение и карта диспаратности (нормализована до 0-255 для визуализации, а не истинных значений). Моя точка зрения заключается в том, чтобы показать, что диспаратность получается довольно прилично.

Answer 1

Предполагая, что вы решаете для фундаментальной матрицы, используя точечные соответствия между левым и правым изображениями, это ожидаемый результат. Поскольку фундаментальная матрица имеет недостаток ранга, она определяется только с точностью до масштабного коэффициента. Если вы определяете все в единицах пикселей, то невозможно реконструировать сцену в реальных единицах.

Решение этой проблемы требует дополнительной информации: взаимосвязи между парой соответствующих точек в трехмерной системе координат. Для стереосистемы это чаще всего базовая линия , расстояние между левой и правой центрами камеры.