Слегка многословное написание другого метода
import os
dir = "E:\\test"
files = os.listdir(dir)
for file in files:
if file.endswith(".txt"):
os.remove(os.path.join(dir,file))
Или
import os
[os.remove(os.path.join("E:\\test",f)) for f in os.listdir("E:\\test") if f.endswith(".txt")]