Вы должны удалить из номера телефона знаки "-", а также скобки "(", ")". Никаких специальных символов не должно быть, кроме цифр.
NSCharacterSet *specialCharSet = [NSCharacterSet characterSetWithCharactersInString:@" )(-,"];
NSArray *components = [phoneNumber.text componentsSeparatedByCharactersInSet:specialCharSet];
NSString *phoneStr = [components componentsJoinedByString:@""];
phoneStr = [NSString stringWithFormat:@"tel:%@", phoneStr];
NSURL *url = [[NSURL alloc] initWithString:phoneStr];
[[UIApplication sharedApplication] openURL:url];