Команда, которую вы ищете, это Add-ADPrincipalGroupMembership.
Get-Content c:\servers.txt | Add-ADPrincipalGroupMember -memberof 'WSUS Auto Download and Notify for Install'
Если вам нужно добавить «$» в конце имени компьютера, ваша команда может использовать параметр scriptblock (аномальная функция, которая может изменять вход конвейера).
Get-Content c:\servers.txt | Add-ADPrincipalGroupMember -memberof 'WSUS Auto Download and Notify for Install' -identity {"$_$"}