Используйте троичный оператор awk, т.е. m ? m : n
, что означает, что если m имеет значение '?', Используйте его, иначе ':' используйте это другое значение. И n, и m могут быть строками, числами или выражениями, которые создают значение.
grep '^num' file.$i | awk '{ sum += $2 } END { print sum ? sum / NR : 0.0 }'