Не забывайте, что по умолчанию ваш div будет заполнять любую доступную ширину, поэтому он не обязательно будет иметь те же размеры, что и холст.
Я не думаю, что Рафаэль позволяет вам делать это напрямую, но вот способ, которым вы можете сделать это, используя jQuery:
$('div#drawing').find('> svg,div').css({'border': '1px solid #f00'});
Или вы можете просто использовать CSS аналогичным образом:
div#drawing svg, div#drawing div {
border: 1px solid #f00;
}