Вы не можете.
Рассмотрите корабль на следующем изображении:
Даже человеческие глаза с мозгом не могутвыполнить такую задачу, когда их есть 2 (так что 3d теоретически возможно).С 1 камерой это невозможно геометрически.
Самые продвинутые визуальные системы в мире (астрономия, НАСА) измеряют расстояние другими способами (ультра-красное излучение, другие волны).расстояние вы найдете все через углы.Если вы> 1 камера и знаете оба набора углов, вы можете найти трехмерные параметры по базовой школьной геометрии.