Если у вас все компьютеры Mac, это довольно просто.Просто используйте класс NSNetservice для объявления службы и порта сокета, который у вас уже есть.
Затем на устройствах iOS просто используйте объект NSNetServiceBrowser для поиска конкретной службы по имени и подключитесь квсе они по мере необходимости.
Если ваши компьютеры не Mac, вы можете обратиться к Bonjour для Windows или к любой реализации Zeroconf, такой как Avahi в Linux.