В зависимости от того, насколько тесно связаны две папки (например, если это один и тот же проект), это может быть так просто, как:
#include "../otherfolder/header.h"
Если это отдельные проекты, то обычно просто добавляют каталог заголовка другого проекта в путь поиска заголовка вашего проекта и включают заголовок, подобный этому:
#include <header.h>
(На практике скобки / кавычки не имеют значения, но это помогает отделить импорт от внешнего и внутреннего заголовка)