Обновление:
После обновленного вопроса - вы можете сначала проверить элемент
function focus(){
var txtNameObj = document.getElementById('txtName');
if(txtNameObj){
txtNameObj.focus();
}
}
Это должно избежать ошибки, поскольку она не определена.
Оригинал
Я могу только догадываться, что есть одна из двух проблем:
a.) Ваш DOM еще не загружен (поэтому, хотя этот идентификатор будет существовать, он еще не существует)
b.) У вас нет элемента с таким идентификатором.
Если элемент существует, обязательно вызывайте функцию фокуса только тогда, когда вы уверены, что элемент загружен. например Вы можете поместить его как тег сценария непосредственно перед закрытием тела.
<script>
focus();
</script>
</body>
</html>