Очевидно, что это не будет ANSI C, но в Linux есть отличный стек Bluetooth , который в сочетании с D-BUS позволяет вам с легкостью делать великие дела.
Вы можете найти учебники в их вики .
Надеюсь, вам нравится программировать Bluetooth в Linux так же, как и я.