Да, простое решение - T.U.R.N., где вся связь проходит через сервер (Узел A <-> Сервер <-> Узел B). У сервера должен быть общедоступный IP-адрес, чтобы он был доступен из любой точки сети.
Узлы должны инициировать и поддерживать «живые» TCP-соединения с сервером.