В последних версиях chrome и FF [и, возможно, также Safari] '$' изначально поддерживается как синоним document.getElementById ()
IE 9 не поддерживает это изначально, поэтому вы получаете ошибку, которую вы указали.
Однако, как указывает джентльмен выше, вы, возможно, упускаете библиотеку [скорее всего, jQuery]. Я настоятельно рекомендую включить jQuery на вашу страницу и попробовать код снова.
Вы можете легко ссылаться на jQuery через этот фрагмент:
<script type="text/javascript" src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js"></script>
Так что, если это недостающий элемент, он должен решить вашу проблему.