Я не уверен, нужен ли вам GLSurfaceView
или нет, но glbuffer - один из моих любимых примеров.
Это файл Java, в котором происходит действие: GlBufferActivity
Проект также опирается на нативные методы и NDK, поэтому он может быть не совсем тем, что вы ищете, но это отличная отправная точка, если вы хотите работать с OpenGL через обычный C apis.