Лучший способ, вероятно, - разработать устройство, которое подключается через WiFi. Я прошел этот путь, и он сработал хорошо. Если вам необходимо взаимодействовать с чем-либо с интерфейсом RS-232, вы можете разработать промежуточный «адаптер», который подключается через WiFi к устройству iOS и через RS-232 к другому устройству.
Если вам не нужно распространять свое приложение через App Store, вы можете использовать последовательный кабель Redpark для iOS: http://redpark.com/c2db9.html. (Отказ от ответственности, я никогда не пробовал, но, по словам кого-то в Redpark джейлбрейк не требуется, вы просто не можете распространять свое приложение в магазине приложений.)