Мне недавно пришлось написать алгоритм обнаружения сферы, который также был основан на обнаружении краев. Вы заявляете, что ничего не знаете о наклонных линиях. Это проблематично. Например, вы можете отфильтровать любые граничные точки, принадлежащие прямым линиям, а затем использовать алгоритм для группировки точек, принадлежащих наклонным линиям. Затем вы можете использовать линейные уравнения, чтобы найти характеристики наклонных линий.
Надеюсь, это помогло.