Я не уверен, хотите ли вы, чтобы строка "16" или целое число 16, поэтому я показал оба ниже
String data = "[16]"
assert "16" == data[1..-2]
assert 16 == data[1..-2].toInteger()
К вашему сведению, приведенный выше код будет работать для строки любой длины, заключенной в []