Если вы хотите, чтобы плагин применялся ко всем ссылкам, измените селектор, чтобы он соответствовал всем этим ссылкам.Лучше всего дать класс tipsy
или как вы ни назовите всем ссылкам и найти их с помощью селектора классов.Попробуйте это.
Разметка (Примечание: я добавил class = "tipsy" к ссылке)
<table id=\"gravity\">
<tr height=\"22\">
<td width=\"1%\" align=\"center\" bgcolor=\"$bgcolor\">
<a id=\"foo\" class=\"tipsy\" title=\"test\" href=\"#\" > $id</a> //$id dynamic id for link 1, 2, 3, ...
</td>
</tr>
</table>
JS
$(function() {
$('a.tipsy').tipsy({gravity: 's'});
});