Я только что добавил следующий плагин:
<!-- This is a workaround to get submodules working with the maven release plugin -->
<plugin>
<groupId>org.codehaus.mojo</groupId>
<artifactId>exec-maven-plugin</artifactId>
<version>1.1</version>
<executions>
<execution>
<phase>initialize</phase>
<id>invoke build</id>
<goals>
<goal>exec</goal>
</goals>
</execution>
</executions>
<configuration>
<executable>build/bin/update.sh</executable>
</configuration>
</plugin>
И мой update.sh содержит:
#!/bin/bash
git submodule update --init
git submodule foreach git submodule update --init