Я использую jQuery для получения файла XML, а затем для его анализа. Я использовал этот подход много раз, но у меня нет времени на его тестирование, поэтому возможны синтаксические ошибки.
<script src="http://code.jquery.com/jquery-1.7.1.min.js"></script>
...
var map;
function init()
{
map = new google.maps.Map("map_canvas");
jQuery.get("companies.xml", {}, function(data) {
jQuery(data).find("company").each(function() {
var company = jQuery(this);
var lat = jQuery(company).find("lat").text();
var lon = jQuery(company).find("lng").text();
var latlng = new google.maps.LatLng( parseFloat(lat), parseFloat(lon) );
var marker = new google.maps.Marker( { position: latlng, });
markers.setMap(map);
});
});
}