Как мне соединить кривую фиксированной длины между двумя точками в пространстве, используя Matlab?

Question

У нас есть две точки (x1, y1, z1) и (x2, y2, z2) в трехмерном пространстве. У нас есть кривая фиксированной длины , которая должна быть соединена (не с прямой линией) между этими точками. Как поступить с кодом в Matlab?

Answer 1

Если вы пытаетесь свести к минимуму углы изгиба в суставах вашего робота, то наилучшей кривой будет дуга окружности.

Пусть L - длина дуги, d - расстояние между конечными точками, тета - половина угла дуги, а r - радиус дуги. Тогда:

d / L = sin (theta) / theta ==> решить это численно для theta, используя один из решателей Matlab

Как только у вас есть тета, радиус дуги будет: r = L / (2 * тета)

Есть еще бесконечное количество дуг между двумя конечными точками с этими r и theta. Вам нужно будет использовать некоторые другие критерии, чтобы выбрать угол поворота точек, которые нужно использовать.

Answer 2

Не зная, как далеко вы пытаетесь использовать змей (то есть активные контуры), лучшее, что я могу сделать, это предложить следующие ссылки:

• Активные контуры, деформируемые модели и поток вектора градиента .
• Некоторые модели активного контура Бреглер и Слэни .
• Сегментация активного контура от Шона Лэнктона.
• Active Contour Toolbox Эрик Дебрев.

Большинство применений активных контуров, с которыми я сталкивался, похоже, больше подходят для сегментации двумерных изображений, но, надеюсь, эти ссылки дадут вам некоторые отправные точки.