Если вы можете использовать LINQ для XML, вы можете прочитать эти два значения прямо так:
var doc = XDocument.Parse("...");
var point = doc.Element("poi").Element("gpoint");
Console.WriteLine("Lat: {0}, Lng: {1}",
point.Element("lat").Value,
point.Element("lng").Value);
Если они вам нужны как двойные, вы должны конвертировать их:
double lat = Convert.ToDouble(point.Element("lat").Value,
CultureInfo.InvariantCulture);
Не забудьте указать культуру, в которой для дроби используется точка. В противном случае это даст 511,0 в качестве широты.