Да, в этом и заключается смысл сервера: несколько клиентов могут подключаться к серверу через заданный порт UDP, и все они могут передавать данные по одному и тому же каналу.Серверу не нужно иметь отдельное сокетное соединение для каждого клиента, вместо этого он просто передает данные через свое сокетное соединение на тот же канал, который транслируют клиенты.
UDP - это как сидеть в комнате, где все кричат друг на друга, а TCP - это как разговаривать по телефону с несколькими людьми одновременно.