Да, вам нужно использовать фильтр. Добавьте следующий код в ваш файл functions.php. Измените theme_location
на то, что установлено для вашей текущей темы:
add_filter( 'wp_nav_menu_items', 'add_search', 10, 2 );
function add_search( $items, $args ) {
if ( $args->theme_location == 'primary' ) {
return $items . '<li>' . get_search_form() . '</li>';
}
}