Возможно, вам понадобится еще кое-что узнать о том, как вы запускаете ваше приложение, чтобы дать некоторые идеи о загрузчиках классов и почему загрузчик классов из вашего приложения Java не находит классы.
Архитектурное представление о том, что вам лучше всего использовать службы Grails для доступа к вашему внутреннему приложению. Если вы объявите свойства с именем xxxService в своих контроллерах, вы получите экземпляр службы, внедренный в ваш контроллер, который затем можно использовать для вызова требуемой функциональности.