Я бы разбил его на два отдельных запроса для удобства чтения, но здесь идет
var group = from igr in UserGroup
where irg.UserID == 1
select igr.GroupID;
var result = from u in Users
join ug in UserGroups on u.UserID equals ug.UersID
into x
where group.Contains( x.GroupID )
select x;
Как один запрос, я считаю, что он будет работать следующим образом
var result = from u in Users
join ug in UserGroups on u.UserID equals ug.UersID
into x
where
(from igr in UserGroup
where irg.UserID == 1
select igr.GroupID).Contains( x.GroupID )
select x;