Вы хотите печатать на большом настольном принтере или чековом принтере?
Если вы ищете чековый принтер, у Star Micronics есть Android SDK, который содержит StarIO API: http://www.starmicronics.com/support/SDKDocumentation.aspx
По моему опыту, лучше использовать API, а не внешнее приложение. Основная причина в том, что вы получаете полный контроль над поведением принтера. Это также легко, если API построен разумно. Использование внешнего приложения является ограничением, потому что вы не можете настроить свои распечатки так, как вы хотите.
Star SDK, с которым я связал вас, имеет действительно хороший пример приложения, которое позволяет вам тестировать и настраивать множество функций принтера, чтобы увидеть их в действии. Каждая функция документирована в исходном коде. Команды и их параметры также доступны в самом приложении в виде быстрой справки на экране, что удобно. Вдобавок ко всему, это хорошо задокументировано.
Если вы реализуете StarIO API, вы можете отправлять на принтер простой текст вместе с командами. API выполняет преобразование данных в то, что принтер понимает.