Пара способов сделать это ...
1) Даст вам маршруты типа /:user_id/:id
(который вы хотели)
match '/:user_id/edit', :to => 'users#edit', :as => :edit_user
resources :users, :except => [:edit], :path => "/" do
resources :projects, :path => "/"
end
2) Даст вам маршруты типа /:user_id/projects/:id
(которых, кажется, вы избегаете)
resources :users, :path => "/" do
resources :projects
end
Лично я предпочитаю №2, поскольку он чище и дает больше знаний о маршруте.