Один из подходов такой:
SELECT actions,
user
FROM userActions
WHERE user IN
(SELECT user
FROM userGroupMap
WHERE [group] = 'a'
);
Однако для больших таблиц этот запрос имеет тенденцию быть неэффективным, и объединение лучше:
SELECT actions,
userActions.user
FROM userActions
INNER JOIN
(SELECT user
FROM userGroupMap
WHERE [group] = 'a'
) AS tmp
ON userActions.user = tmp.user;
В качестве альтернативы, как упоминал Джонатон, вы могли бы сделать это, и это довольно эффективно, если не больше:
SELECT actions,
userActions.user
FROM userActions
INNER JOIN userGroupMap
ON userActions.user = userGroupMap.user
WHERE [group] = 'a';