ADO.NET не является ORM.
В основном разница в уровне абстракции, используемой в каждом.
С ADO вы в основном запрашиваете БД и используете результаты в качестве объектов, это как мост между СУБД и вашими объектами.
Вы моделируете свою БД, а затем создаете объект из этой модели. Вот почему это Entity Framework (сущности БД)
ORM предназначен не для запроса или представления записей базы данных в виде объектов (хотя, так или иначе, их используют все, в том числе и я), а для сохранения вашей объектной модели в реляционной базе данных.
Они являются объектно-реляционным отображением (не реляционно-объектным)
Таким образом, вы выбираете одну или другую, когда у вас есть модель предметной области, и вы хотите, чтобы что-то сохранилось (в СУБД), или когда у вас есть модель сущностей, и вы хотите использовать ее в качестве объектов в вашей приложение.